関連記事の表示にはいろいろなプラグインがあり、試してみましたが、こちらのプラグイン「Related Posts via Categories 」が一番おすすめかも。※カテゴリに関連する記事を抽出できます。
特に設定しなくてもデフォルトで投稿内カテゴリに関連する記事一覧が表示されます。
※表示箇所を変更したい場合は関連記事を表示したい部分（single.php内）に以下コードを記述すればOK
<?php display_related_posts_via_categories() ?>
ダウンロード&解説： アルファシス alphasis.info - 「Related Posts via Categories」